鲁菜历史极其久远。《尚书·禹贡》中载有“青州贡盐”，说明至少在夏代，山东已经用盐调味；远在周朝的《诗经》中已有食用黄河的鲂鱼和鲤鱼的记载，而今糖醋黄河鲤鱼仍然是鲁菜中的佼佼者，可见其渊远流长。鲁菜系的雏形可以追溯到春秋战国时期。齐鲁两国自然条件得天独厚，尤其傍山靠海的齐国，凭借鱼盐铁之利，使齐桓公首成霸业。
传说中将自己的儿子蒸熟了献给齐王吃的易牙，实际上是当时善于调味的烹饪大师。鲁菜中的清汤，色清而鲜，奶汤色白而醇，独具风味，可能是继承古代善于做羹的传统；而胶东菜以海鲜见长，则是承袭海滨先民食鱼的习俗。而“食不厌精，脍不厌细”的孔夫子，还有一系列“不食”的主张，如“鱼馁而肉败不食，色恶不食，臭恶不食，失馁不食，不时不食，割不正不食，不得其酱不食……”。说明当时的鲁菜已经相当讲究科学、注意卫生，还追求刀工和调料的艺术性，已到日臻精美的地步。
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