你的输入是PID的输出吗？假设用u表示你的输入，那么给u定一个范围，比如0到10。那么当u在0到10之间时，占空比就等于u/10。当u超过10时，占空比=1。很简单的，用switch模块和saturation模块就可以了
Arduino怎么输出占空比可调的PWM信号？能够输出PWM信号引脚的使用方法
