你可以把with us先括号起来不看,
这时先行词就是map,
又因为without是介词,map又是物
所以 介词+which,成定语从句。
it 一般用在句首作形式主语得 在此处which用来修饰地图的主要用途
为了避免头重脚轻,定语从句有时不紧跟先行词。
如果选B, without it是状语,we could have lost our way是个句子
we'd brought a map with us 也是个句子。两个句子没有任何逻辑联系。
因为没有并列连词/没有非谓语动词/没有关系代词或关系副词。
英语中两个句子要有连接词,要不中间就要有句号或者分号隔开,所以只能选A。