开车撞到人了，交警认定我们全责，需要我们垫付全部医药费吗？

不需要垫付医药费，有保险公司承担，如果伤者家属要求你承担你可以让对方找你所投保的保险公司。

先垫付，可以向保险公司申请支付1万元的医疗费，先由保险公司在强制险范围内赔偿，不足部分，你承担，如果有商业险的，由商业险承担。
道路交通安全法
第七十六条　机动车发生交通事故造成人身伤亡、财产损失的，由保险公司在机动车第三者责任强制保险责任限额范围内予以赔偿；不足的部分，按照下列规定承担赔偿责任:
（一）机动车之间发生交通事故的，由有过错的一方承担赔偿责任；双方都有过错的，按照各自过错的比例分担责任。
（二）机动车与非机动车驾驶人、行人之间发生交通事故，非机动车驾驶人、行人没有过错的，由机动车一方承担赔偿责任；有证据证明非机动车驾驶人、行人有过错的，根据过错程度适当减轻机动车一方的赔偿责任；机动车一方没有过错的，承担不超过百分之十的赔偿责任。
交通事故的损失是由非机动车驾驶人、行人故意碰撞机动车造成的，机动车一方不承担赔偿责任。

垫付医药费不是强制的，建议不支付任何费用。让受害人费用自理即可。最后是协商也好，还是起诉也好。待最终的处理结果出现的时候，再一次性支付给其相应的费用。在支付给对方费用时，要让对方打好收到条。如果因为没有钱而放弃治疗，受害人死亡的，我认为死亡与事故之间是存在因果关系的，应当由车主承担责任。

除了当时抢救需要外，你们没有法定责任和义务垫付任何费用。自愿垫付的要取得凭证，以免善后纠纷。保险公司说的是对的，至于为什么你没有说清楚保险情况无法回答。