CAN_H跟CAN_H接呗，CAN_L对CAN_L，地可接可不接。但是要保证两边都接了120欧姆的终端电阻。
通过专门芯片如TJA1050,现在数据链路层上实现差分连接，找一个带Can控制器的51单片机就很容易实现。如果没有Can控制器的单片机，你可以用uart连接，自己根据通讯协议编写代码。
51单片机应该没有can总线接口吧，你得用相应的转换芯片。
