你的理解是有误的。单片机管脚是5V，那是空载时的电压，就是什么也不接的情况。但是引脚外部接有发光二极管时，即要输出电流时，引脚的电压就要下降的，就不是5V了，输出电流越大，电压越低，所以，你的计算就是错误的。书上说的输出电流不够，就是这个原因。正确说法是，引脚的驱动电流很小，达不到你所计算的值。你的计算是理论上的，但现实并不是这样的。还是好好学习吧。
只要不是功率型的，输出的电流一般是在毫安级的，它的后级要带动较大电流负荷，要增加电流放大电路。如共射输出级等。
你说5V的电压加在150欧的电阻上，电流可达33.3333mA,这也不错，那是直接加在这个电阻上的情况，现在是单片机控制的（受控的）也就是说5V电源与150欧电阻之间要有一级电子线路。而这个电子路是有内阻的，并且还不小。
单片机的驱动能力有大有小，驱动能力大的点亮LED没问题，但驱动能力小的就像书上说的这样。
有些单片机的管脚需要配置成推挽输出模式才有强的驱动能力。有些驱动能力强的150欧电阻有点小了，需改为更大的电阻
发光二极管是非线性元件，不能简单用欧姆定律
单片机lO接口没有那么大的容量，会发热烧掉
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