一个物体在空间有6个自由度，三个平动自由度，三个转动自由度通常结构都化简为平面问题，即有两个平动自由度，一个转动自由度约束条件：固定支座有3个，固定铰支座有2个，移动铰支座有1个，两个构件铰接有2个杆件的总和与约束的总和只差就是自由度如：有两根杆铰接，支座都是固定铰支座，自由度为3×2-2-2×2=0
实际自由度=计算自由度+体系的多余约束计算自由度很好计算，在此不再赘述。至于体系的多余约束数，则要靠结构力学知识的积淀，更多的是“概念结构力学”。
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