纳博特斯克的摆线针轮减速机中，摆线轮齿数和减速比没有任何关系，减速比是由摆线轮齿数和针轮的齿差决定的。两者齿差越大，减速比越小。目前做得最好的上海奇步的并联行星减速机的减速原理也和这类似，由齿差决定，要不没办法做到那么大的减速比。
小速比的针齿销和针齿套数量是速比加1，大速比乘以2加一
