设平面机构有K个构件。除去固定构件(机架），则机构中的活动构件数为：n＝K－1。若机构中的低副数（主要有移动副，转动副）为PL个，高副（主要有凸轮机构，齿轮机构等）数为PH个，机构的自由度以F表示，即F=3n-2PL-PH这就是计算平面机构自由度的公式。由公式可知，机构自由度F取决于活动的构件数目以及运动副的性质（低副或者高副）和个数。
顺时针逆时针算一个自由度，这你要从自由度的概念上去理解。该运动形式为某平面上的转动，既在同一平面上它的运动维度只能算为1.这是我的理解，可以交流交流
看到这个 问题好想回答，只怪自己精密机械课没好好听0.0
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