转向要靠舵机输出pwm波形控制，最好是50hz
电机只是控制转速 控制占空比就可以了
void timer0() interrupt 1
{
d_count++;
if(d_count==d_num)
duoji=0;
if(d_count==480)
{
d_count=0;
duoji=1;
}
TH0=(65536-10)/256;
TL0=(65536-10)%256;
}
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