奔驰公司先后研制出VK3001和VK3002原型车,但由于和T-34/76过于相象,以会导致战场识别困难的理由都被否决。MAN公司也推出了VK3002原型车,和奔驰公司的VK3002一同在希特勒生日1942年4月20日那天向希特勒进行了展示,而后MAN公司的设计最终获得批准。VK3002原型车的炮塔象T-34坦克一样置于车体前部,但后来生产的炮塔都置于车体中部,因此“黑豹”式可以拥有更长的火炮身管,具备了火力性能上的先天优势。1942年12月,“黑豹”正式生产型投产,被定为PzKpfw V Ausf D型,次年1月首批“黑豹”D型出厂。此时的豹式以远远超出原先设计要求的30吨级,前装甲也由最初要求的60mm增加为80mm,坦克全重达到了44吨。“黑豹”与先前的德国坦克截然不同,最先采用了倾斜装甲。豹式坦克采用了660mm宽履带,强力的发动机(从D2开始更换装了高达700马力的HL 230P30发动机,此发动机成为豹式的标准动力装置),机动越野性能非常优秀
Ⅴ号“黑豹”式坦克(或“豹”式)被推出的起因就是苏德战争初期的“T-34危机”。德国原有坦克战术性能偏重机动性,不太重视火力和防护,在“闪电战”运用的初期其性能尚可,但进入苏联战场,面对火力和装甲强大的T-34和KV-1后,德国的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ号坦克,以及35t、38t等就面临被动挨打的地步。除加紧改进Ⅲ、Ⅳ号坦克外,古德里安等将领在1941年底的时候强烈要求研制新型坦克。1941年11月25日,希特勒命令戴姆勒-奔驰、MAN等公司研制30吨级坦克以对抗T-34/76。