pid_PWM 温控pwm 利用pid算法

PID算法本身是很简单的，你随便找本讲PID的书，大胆的把公式抄上，肯定就能用。

至于好用不好用的问题，在于另外两点，
第一是你用的参数的精度问题，如果你全部用浮点数来计算，当然不会出错，但程序可能会很大，可能大到你无法接受（看你用的什么芯片了），如果你用短整，或者长整来做，那么小数点后面的精度会被丢弃，严重的时候，你有算法无法正常运行。一般是用定点数来做，说白了就是用整数做，但整数1不要代表1度，而是代表0.1度，0.01度，或者16分之一度，具体的你自己来约定。
第二，是关于PID的几个参数的整定问题，这个需要经验，网上可以找到一些口诀，但具体操作还是要经验的。整定好的PID才是能用的PID，整定不好，温度就会失控。

回到你的问题，你需要先决定你的输出的精度，比如你的PWM输出是几位精度的，可能是8位，也可能是10位，假设是10位，那么输出是大值就是1023，最小值是0。你套上公式计算，像这样，以浮点数为例
EK_1 = EK;
Ek = settemp - runtemp;
Up = Ek * KP; // KP 是设定的比例系数，需要整定
Ui = Ui + Ek * Ki;
Ud = ( EK - EK_1 ) * Kd;
Upid = Uk + Ui + Ud;
整定KP， Ki, Kd，使Upid 的范围在+/-1.0范围，
最后
PWM_Out( Upid * 1024 );