如何判断车轮轨迹半径
理论上车内后轮轨迹半径R与内前轮偏转角&的关系：R=L/tan&。L为固定的转向轮轴到驱动(后）轮轴的距离（车为前后轮距相等的单机 如：六轮等）
车轮轨迹为若干个同心圆，内后轮轨迹圆半径最小。
外后轮轨迹半径为R+后轮距
内前轮轨迹半径为R+该内前轮偏转角度&下的内轮差即a＝L/Sin&
外前轮轨迹半径为c c的平方=a的平方+b的平方-2abCos(Π-&) b为转相轮轮距
在任意三角形中任一边的平方等于其它两边平方的和减去这两边与它们 夹角的余弦的积的两倍
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