你的被积函数有问题，是不是少括号（x1²+u²）,另外u是什么函数，是不是阶跃函数？
对于这类极值问题，我认为可以这样来考虑，应利用matlab的fmincon（）极值函数和ode（）微分方程数值解函数一起来求解。
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