概念有点乱，所谓的调节器饱和是指输出最大限幅值，最大限幅值是指在速度调节器的输入，也就是给定电压与反馈电压的差值大于或是等于0时，输出一直保持最大值，当反馈电压大于给定电压时，这时调节器的输入出现负值，就会使调节器退出限幅，使输出立即下降，这就是你说的不饱和，另外，在饱和状态下，ASR调节器相当于是开环工作，不起调节作用，
