这个问题问的好，看得出你是个细心的人。
下面这个是matlab中的传函：
下面这个是一般形式的PID传函：
可以发现比例项和积分项都相同，而微分项，matlab中用D*N*s/(s+N)代替了纯微分项s.
这时因为纯微分项物理是不可实现的，所有的传函分母的阶次必须要大于等于分子的阶次才行。
而从原表达式可以看出，当N比较大时，分母中的1可以忽略，这时系统就会变成常规的PID了。
matlab是考虑到了PID单独各个环节的物理实现，所以才对原有的公式进行了改进。
你好歹也把模块贴一下。
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