申请探亲签证，要你父亲的公司才可以帮你家人申请的，你们自己是申请不了的，不过你父亲公司愿意不愿意帮你家人担保申请探亲准证还是未知，不过你们自己可以申请旅游签证，直接在大使馆申请的话是153元人民币，有效期是35天。
最方便的办法是让你爸爸在新加坡找一个新加坡人的朋友或者拿到permanent resident的朋友在新加坡帮你们申请旅游签证。直接到新加坡入境局的网站上就可以申请，只需要护照号码，网上付款，20分钟搞定申请，4-5个小时就可以出签证了，会从邮件收到下载签证的地址，直接下载打印。1天之内绝对搞定，比去大使馆方便多了。
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