这个控制系统比较复杂的。加速度传感器和角速度传感器的滤波得到踏板的水平角度，驱动器可以得到车轮的即时速度和加速度。程序设计的人前倾时平衡车前进，后倾时刹车。因为前倾时，人受力合力向前，踏板车必须给一个向前的加速度才能让人保持平衡。具体受力图，网上有一些DIY的网站上有。还有就是动态控制，这个比较复杂，这里就不说了。后倾的时候刹车，因为刹车时，人因为惯性的原因会有向前倒的趋势，所以身体主动后倾会平衡这种趋势，人就会比较稳了。
所有的这些加速度是要经过设计计算和闭环反馈控制的。本来我也计划做一个的。做好了角度测量滤波后就放弃了。
内容全部来源于网络收集，如有侵权，请联系网站删除：QQ：24596024