翻翻技术报告啊，为啥老是想用别人的程序呢？只是想跑起来的话不是很难的啊~~你可以就只用那么几行的数据，进行滤波，然后算偏差，然后PID控制舵机。很简答的~
只要初始化好 可以跑起来的 多看以前别人的程序
