直流电机带负载时速度时快时慢，可能是负载时大时小造成，如果是，是否可以加飞轮解决。是否可加电容解决。
你用的是Z2还是Z4，如果是Z2可能是串励绕组极性反了，若是Z4可能是电流反馈问题。
电池组电流小和线头接触不良，
调速器的电流环参数优化一下
