1.这要看你的编码器的齿数了。2.你没必要找出这关系。这个应该以实际反馈回来的值为准。比如 你有一个理想速度，编码器实测为54，那么你就可以把PID的恒定值设置成54.3.正确。PID就是可以保证速度变化不大。如果不用PID，而是开环跑，速度过慢的时候就可能在大弯道停下来。4.一起处理吧，因为你的AD转换周期足够快，误差可以忽略不计。
