所谓的PID。P是比例系数。说通俗点就是知道误差后用怎样的程度去减小误差。此值越大系统误差越小。 I 是积分时间。是对误差的累加时间。此值越小。累加越快，积分作用越大。系统误差越小。 D 是微分时间。是提高系统的响应。用来稳定系统的。可以放在反馈和误差的通道里。这样3种同时作用。就可以实现闭环反馈控制。消除误差。
