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唐十六卫很复杂，说不清楚
起源于北周府兵制，经隋朝，发展为十二府，到贞观达到顶锋，衰于开元
顶锋时体系完整
中央军包括南衙十六卫府、北衙六军、太子六率和羽林军
戎边军，主要是节度使
南衙十六卫其中有十二卫分别统领天下府兵，也可以说是全国府兵的领导机构，设置在京师，还有四卫分别为左右监门卫，左右千牛卫。左右监门卫负责守卫京师诸门，左右千牛卫负责皇帝的仪仗。
北衙六军为皇帝的禁军，按照吕思勉的说法“唐玄宗用于平定韦氏之乱的军队，改名为左右龙武军，又有太宗所置的飞骑，高宗所置的羽林，也各分左右。谓之‘北衙六军’。”
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