仲裁是在各个节点的CAN控制器的位流处理器中进行的.位流控制器根据报文缓存中的报文对象，由位流处理器产生通过CAN总线的数据帧和远程帧。该的控制器控制CRC产生器，且给新的远程帧和数据帧加上校验和信息。在加入‘帧起始位’和‘帧结束域’之后，位流处理器开始CAN总线仲裁过程，且当发现总线空闲时连续进行帧发送。（具体的仲裁电路不清楚，所以没法详细解释）。
PS（CAN是差分传输的，CANHIGH和CANLOW即为CAN传输数据流的两条信号线，传1时，high和low都在2.5V附近，传0时，high被上拉至3.5V，low被下拉至1.5V。
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