随动控制：参据量是一常量，控制被控制量等于该常量。跟随控制：参据量是预先未知的随时间变化的任意时间函数，要求被控制量以尽可能小的误差跟随参据量的变化。程序控制：参据量是预先规律设定好的一随时间变化的函数，要求被控制量迅速准确的加以复现。
