最好的当然是编码器了，不过51速度太慢了，不适合选个响应速度高点的光电测速传感器（又叫槽型光电开关）然后：定时/计数器T1（T0）设置为工作模式1、计数方式、计数对象是外部的光电开关的信号
单位长度看通过时间 容易实现
