prepare to do sth解释为“对做什么做准备”，to是动词不定式的符号，无实意；prepare for doing sth意为“为什么做准备”，for为介词，后跟名词或动名词。后两个在当“做好准备去做某事"讲时，意思一样。
我认为是一样的，因为你只要把prepare当成是一个很普通的动词来看，那么就和一般动词用法是相同，to do 就相当于for doing.
准备去做某事儿
准备好做某事儿
先是准备做什么事，后一个是为做什么准备。后两个应该没什么区别
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