并联三自由度柔顺机械手腕。基于串联弹性驱动器的并联三自由度柔顺机械手腕的制作方法，机械手腕是从仿生学角度出发具有人类手腕输出效果的机械装置，可实现类似人类手腕的内收/外展、俯/仰以及内/外旋转运动，是连接末端执行器和手臂的重要组成部分，主要用于末端执行器的精确位置调整，其性能好坏直接影响到机械人的想能优劣，在工业机器人、服务机器人、以及康复医疗机器人等领域受到越来越多的关注。
