欧姆龙PLC怎样用梯形图编写PID运算（不用PID指令模块）？我主要用在双闭环直流电机的PLC控制

你好，这个问题要从2个角度回答：
1、首先探讨这么做是否可行：
这么做是完全能实现的，但不能只用梯形图编程。
OMRON的PID（190）、PIDAT（191）调节指令，涉及到大量的算术迭代运算，如果你想自己做PID的话，不能用梯形图编程（后面告诉你原因）。但可以用结构化文本（ST）和梯形图（LD）混合编程实现，在CS1以上的机型上都可以实现。运算部分用ST，I/O用梯形图。
因为梯形图更合适逻辑控制，而ST适合数学运算，用梯形图编程完成算术运算，不仅语句繁多，可读性差，也容易出错。
2、OMRON的PID指令，在工程实际应用中性能较差，逊于同类产品如西门子的S7300等等，但这跟硬件有关，不单是指令的问题，自己做PID并不能从根本上解决。
对此，OMRON自己也并非不知情，也许是心虚，为了强化PLC的过程控制能力，OMRON专门推出2款产品：
LC001回路控制板，安装在CPU的左侧（通讯板的位置），不占用槽位；
也有回路控制单元，占用I/O槽位一个，它们的性能一样。
LC001提供超强的算术运算能力（相当于PLC的协处理器，不占用CPU周期，只和CPU交换运算过程或结果数据），内部有大量的PID控制单元，例如串级PID，模糊PID等等，满足不同的控制需要，你可以任意组态，编程软件也在CX-ONE中。
我想如果你把这个单元用好，完成你的直流电机调速控制，2个闭环，小菜一碟，性能也绝对不是软件PID所能相比的，更远超西门子、三菱、AB等同类产品，当然，对用户来说，还是增加了成本投入，当然换来的是更强的性能。
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