我是编码器生产厂家的 看你这编码器是两相输出的（A相和B相），其实你搞清楚编码器的工作原理就不难咯，由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，（通过Z相脉冲，可获得编码器的零位参考位）。计数器你知道怎么操作了，看他们哪一个先出现，就可以以此来判定旋转的方向。
加入一个小程序，就可以自动识别正反转，M8235置ON就是C235减计数，断开就是加计数，
选用高速计数器,参看操作手册和编程手册
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