要看你的AD转换精度了，我做过一个8位AD的编译码模块，就是255步的分度。就是正负38度（舵机的全行程）即72度，72度的1/255是最小分度即0.2823度 角度。
舵机的信号全行程是1.5毫秒正负0.5毫秒，就是1.0毫秒的全行程，1毫秒的1/255就是脉宽的最小分度即0.003921毫秒。
如果是10位AD情况就不同了。上述的倍率就变成了1/1024，你自己算一下就知道了。
不过8位的分度已经可以了，宏观上感觉不到步伐的踉跄，很平滑。
编码输入信号是电压信号，输出是脉冲位置调制信号。
译码输入是脉冲位置调制信号，输出是脉宽变化的信号1.5正负0.5
舵机输入是脉宽信号，输出是角度或者是直行程机械行程。
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