delta是一种并联。并联机器人相较串联机器人的特点之一就是高速。所以，一般并联机器人大多选用减速比较小的行星齿轮减速机。因为如果减速比过大，虽然放大了扭矩，但却降低了速度，而高速恰恰是并联机器人的特点。一般要求行星减速机的背隙小于3弧分。而串联（也称关节）机器人多选用大减速比的RV减速机。这种减速机是摆线针轮减速的原理。
