从描述来看，此种情况应该是可以直接申请换证。因为根据《机动车驾驶证申领和使用规定》中的规定，在驾驶证有效期内持有C1及以下级别的驾驶证，没有发生交通事故造成人员死亡承担同等以上责任未被吊销机动车驾驶证的，是不需要参加审验的。所以说描述中所问的情况，6年有效期到了，应当尽快到车管所申请换证即可，不用先审验。
驾驶证早就取消了年审，你只需到有效期前九十天换证就可以了
