可以的，这个属于应收账款的债权转让。但需要和公司A、B共同签署三方合同。通常情况下，由于应收账款存在不确定性，所以你转让给公司B的时候可能会需要提供一些折扣。比如你需要将较多一些的应收金额转让给B抵扣较少一些的应付金额。或者在转让债权的同时支付B一些现金。这个金额的大小和处理方式就完全靠商业谈判了。
