固有频率简单讲是指 一个只由系统本身的性质决定的东西。 （w=sqrt(k/m)）括号里的是固有角速度（频率）的数值。 由式子可以看出，它是由 且 仅仅由 系统本身的1. 刚度 2. 质量 所决定。需要注意的是，这个固有频率和系统无论自身还是外加的阻尼没有关系。
你说的这个是一个多自由度系统，在此通过你的描述我理解成为4自由度系统。多自由度系统涉及到模态这个问题。你可以把这四个零件当做一个系统。当研究系统的频率的时候，4自由度，对应四个频率值，每个值对应自己相应模态下的频率。（你知道有简谐外力的时候，外加频率和固有频率接近的时候有共振的现象，那对于你的系统就有4个敏感的频率。）
这四个值，可以解矩阵解出来，仍然只与K（刚度）和 M（质量）有关，不过这里这两个量变成了矩阵形式。
解得形式还是w=sqrt(k/m)。
希望能有所帮助。
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