求CAN总线调试成功的代码,芯片是SJA1000和TJA1050

初始化子程序CANINIT()

选用CAN2. 0协议构建CAN总线控制网络，对SJA1000的初始化主要包括工作方式的设置、验收代码寄存器ACR、验收屏蔽寄存器AMR、波特率的参数设置等。

void caninit(void) /*SJA1000的初始化子函数*/

{control = 1； /*禁止超载、出错及接收中断，并置复位请求位使其进入复位状态*/

while (control&0x01== 0);

acceptancecode = 0x01； /*验收码寄存器(存机号1号)*/

acceptancemask= 0xfe ； /*验收屏蔽码寄存器*/

bustiming0= 0x03； /*总线定时寄存器0，同步跳转宽度

T0= T，BPS= 125 k*/

bustiming1= 0x18； /*总线定时寄存器1，T1= 9T，T2=2T，波特率为500kbit/S*/

outputcontrol = 0x1A； /*正常输出方式，TX1引脚悬浮*/

clockdivider = 0x40； /*BASICCAN模式，RX1接固定电平*/

control = 0x1A； /*清复位请求，使其进入工作状态*/

}

发送cansend()

发送子程序负责节点报文的发送，由CAN控制器SJA1000独立完成，将命令寄存器里的发送请求标志置位，即可发送SJA1000发送缓冲区中的报文。

void cansend(unsigned char ID ，char*xdata) /*该子函数完成一帧数据的发送*/

{while ( (status&0x10)>> 4 == 1)NOP； /*检查上次请求发送是否完成*/

while ( (status&0x04)>> 2== 0)NOP;

Transmitbuffer1= ID;

Transmitbuffer2= 0x08;

Transmitbuffer3= txdata[0] ;

Transmitbuffer10= txdata[7] ;

Command = 0x05 ； /*发送请求*/

while ( (status&0x08)>> 3== 0);

}

接收子程序canreceive ()

接收子程序负责节点报文的接收。SJA1000自动接收发往该节点的数据并将收到的数据放到它的接收缓冲器中。

SJA1000的报文接收主要有2种方式：中断接收方式和查询接收方式。系统采用的是中断接收方式。

{unsigned char ir ;

ir = interrupt； /*获得SJA1000的中断状态*/

EA= 0;

If ( (ir&0x04)>> 2== 1)error ( )； /*如果是出错中断，则调出错处理函数*/

If ( (ir&0x08)>> 3== 1)overruN( )； /*如果是超载中断，则调超载处理函数*/

While ( ( (ir&0x04)>> 2== 1)‖( ( (ir&0x08)>> 3)== 1){NOP;}

RxID[0] = Receivebuffer1;

RxID[0] = Receivebuffer2;

If ( ( (Receivebuffer2&0x10)>> 4)== 0) /*如果是数据帧，则接收数据*/

{Rxdata[0] = Receivebuffer3;

.

Rxdata[7] = Receivebuffer10;

Command = 0x04 ； /*SJA1000的接收缓存器被释放*/

}

else if ( ( (Receivebuffer2&0x10)>> 4)== 1) /*如果是远程帧，则作相应处理*/

{ /*相应处理程序*/

EA= 1;

}

}