机械类英语翻译（很急）

FPGA实现
该控制法在这工作的实施是一个标准的PID。该算法是类似（Galil运动运动）将在本节中的商业开发板所用的1。这项工作的主要贡献是通过一个地区高效FPGA实现高速数字结构。在FPGA器件的发展，使取得如DSP或微控制器的其他处理器比较高（伺服回路更新时间）采样率。另一方面，FPGA的集成性和便携性是非常适合硬件设计的互补结构，如配置文件生成，计数器，反馈系统接口是在同一个SoC技术的嵌入式集成电路，重要的，而需要单独DSP或微控制器并专门为这些外设逻辑。这也是必须注意的是FPGA的可重构，这意味着，每当一个数字上的内部结构修饰是必需的，对PID控制算法，甚至重大的修改，额外的控制结构时，PID控制是不够的，可以做到不改变由FPGA上的软件一样通过硬件描述语言的重新配置硬件。虽然DSP可以通过软件实现的控制算法中的变化，处理器的连续性质不能保证高采样率时，算法需要更多的计算周期，而FPGA的没有，由于其固有的并行结构的问题。 4.1。控制器的硬件设计
4.1.1。 PID的硬件
在这项工作中开发的设计进行了一些控制，如在法律一般可重构硬件控制器的目的：比例（P）的，比例积分（PI）的，比例，微分（PD）的，比例积分导数（ PID控制），铅过滤器，过滤器和滞后导致滞后的过滤器。前面提到的所有法律，以更高的采样率允许更高的分辨率。该法律对这些控制的硬件设计，开发了基于数字上的一个关于二阶无限脉冲响应分歧方程（原居民）过滤显示（1），其中b和a是可以改变根据具体控制常系数法律中，x（k）为激励和y（k）是系统的输出：
（公式省略）