安装PCL的时候直接在ROS里面安装，切记不要源码安装。完整版ROS自带点云库，否则去ROSWiKi上看安装方法。使用需要Kinect或Xtion。启动Kinect和Xtion节点。然后可以在rviz或者命令查看深度图像rviz选项可以添加pcl进行查看。
