从广州到永定没走过，路况可能也不一样，我都是从厦门去永定，我以前是开旅游车的。从厦门开大巴车去土楼需要4个小时时间，小车技术好能缩短一个小时，高速和国道比例对半，下了高速机是标准的盘山公路，双向2车道，没有很大很长的坡，开小车应该没问题，大不了走慢点，没有险路和烂路，普通轿车即可。至于去什么楼，说实话我经常去，没啥感觉了，都内样，不过我们车去振成楼的居多。
厦门[8:00上高速]——漳州改道漳龙高速路——南靖金山出口——牛崎头——南靖县城——南坑——船场——书洋甘芳隧道——[11:00左右]土楼博物馆——曲江（河坑隧道口左转100米）恩汉土楼旅馆[12:00午餐]——塔下德远堂（闽南周庄）——下坂裕昌楼（东倒西歪楼）——田螺坑土楼群（四菜一汤）——返回恩汉土楼旅馆[晚餐、住宿]——傍晚体会客家人生活。（或直接开车去厦门再吃饭住宿，17：00之前返程，夜间山路不太好走，主要是你开车外出经验不足）
如果你是坐车的话建议你先去土楼在到厦门，至少这样你的回程路线会轻松点，补充下四菜一汤的标志性土楼群是在漳州南靖，南靖在过去永定是很快的
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