1、把E系列参数手动详细准确设定！
2、检查F系列参数。
我觉得在你现在设定的基础上加大“E2-02电机额定滑差”；加大“F1-14PG断线检出时间”会有帮助。
再有就是：
1、能从发生故障的时间（就是主钩在做什么动作的时候），找出什么规律吗？
2、从你描述判断编码器、PG卡故障的可能性不大，正如你所说的：如果编码器到变频器的距离太长或布线不合理的话很有可能发生是线损与干扰。
1 由于电器或机械原因抱闸没有张开，或电动机机械性卡死。
2 编码器电源线脱落或虚接。
3 若果采用S曲线启动时，停止时间设置的太长。
换个编码器看下，可能就好了
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