PID控制器各个校正环节的作用如下:
比例环节:成比例的反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏差。比例系数kP越大,系统的响应速度越快,但过大,系统会产生超调,甚至导致不稳定。
积分环节:用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,Ti越大,积分作用越弱,反之则越强。但它有滞后现象,使系统的响应速度变慢,超调量变大并可能产生振荡。
微分环节:反应偏差信号的变化趋势(变化速率),调节误差的微分输出,误差突变时,能及时控制,并能在偏差信号变化太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间。但其会带来扰动敏感,抑制抗干扰能力差。